Las manipulaciones como instrumento terapéutico se utilizan desde tiempos inmemoriales. Y prueba de ello es que aparecen pinturas rupestres en las cuevas de Point Le Mer en el sudeste de Francia, donde algunos interpretan manipulaciones. Los chinos hablaban de los bloqueos articulares 2700 años antes de Cristo y practicaban movilización, masajes y desbloqueos mecánicos (Nei- Ching), y nos podríamos extender en muchos ejemplos mas.
Pero la Quiropraxia tal como se conoce en nuestros días nace el 18 de septiembre de 1895, en Davenport, Iowa, EE UU. Y Fue David Daniel Palmer su creador. Palmer era un sanador magnético, que experimenta sobre el portero de su edificio, quien había quedado sordo luego de un traumatismo,y presentaba un bulto en su cuello.
Harvey Lillard luego de ser ajustado recupera la audición por lo que D.D.Palmer cree haber descubierto la cura de la sordera. Con el tiempo D.D. se dio cuenta que no hubo mas sordos que se curaran, en cambio comprendió el papel fundamental que tiene la columna vertebral en el funcionamiento de todo el organismo ya que muchas de las personas que atendía, mejoraban su condición física.
Fue el primero en sistematizar un ajuste y le dio el nombre a la profesión.
Su hijo B.J Palmer, fue quien desarrolló la Quiropraxia, desde lo científico, lo educativo y lo legal, al punto de convertirla en lo que en día es la tercera profesión de la salud, luego de la medicina y la odontología.